Pieza y contacto
Geometría, tolerancia, posición, superficie, peso y orientación de la pieza condicionan la herramienta.
Diagnóstico de robótica industrial
Gripper robot falla intermitente: separar EOAT, vacío, tool changer y pieza.
La guía ordena un gripper de robot que falla intermitente: EOAT, vacío, tool changer, pieza, sensores, mangueras, receta y condiciones de proceso antes de cambiar componentes.
El punto puede ser correcto y aun así la celda fallar porque la herramienta no representa la realidad de la pieza.
Criterio de la guía
Por qué esta guía puede ayudarte.
Está escrita para ordenar incidencias de celda robotizada sin convertir una alarma, una posición, una señal o un recovery en una receta pública de intervención.
Energía local
Aire, vacío, presión, caudal, electroválvula, manguera y fuga separan robot de EOAT.
Confirmación
Sensor de pieza, vacío, presión, clamp, tool present y señal de PLC deciden si la celda avanza.
Separación diagnóstica
La primera separación: llegada correcta no significa agarre correcto.
Conviene separar posición, pieza, herramienta, energía, sensor, señal y secuencia antes de culpar al robot.
Fallo de agarre
Entra cuando el robot llega, pero no hay confirmación fiable de pieza, pinza, vacío o presión.
Tool changer
Entra cuando acople, desacople, identificación o bloqueo de herramienta no son coherentes.
Fallo por cadencia
Entra cuando la herramienta funciona aislada, pero falla en ciclo por tiempo, presión, vacío o desgaste.
Pieza variable
Entra cuando lote, deformación, posición, superficie o tolerancia cambian la confirmación.
Evidencia mínima
Evidencia mínima útil antes de decidir.
La evidencia útil une controlador, robot, safety, herramienta, PLC, máquina, periferia, modo, cambio previo y prueba comparable sin publicar pasos operativos sensibles.
- Tipo de EOAT, pinza, vacío, tool changer, sensores, energía local y pieza implicada.
- Momento del fallo: aproximación, contacto, cierre, confirmación, transporte, liberación o cambio de herramienta.
- Presión, vacío, caudal, tiempos, sensores, señales y estados de PLC/robot asociados.
- Diferencia entre prueba manual, ciclo real, pieza buena, pieza problemática y cadencia.
- Cambios recientes en herramienta, mangueras, ventosas, dedos, pieza, lote, programa o presión.
- Criterio de cierre: qué evidencia separa robot, herramienta, pieza, energía, sensor y secuencia.
Patrones de error
Errores que conviene evitar.
En robótica industrial, el síntoma visible puede estar en el robot y la causa real vivir en la celda. La guía ayuda a separar antes de corregir a ciegas.
Corregir punto sin mirar herramienta
Si el problema es agarre, vacío o pieza, tocar posición puede ocultar el patrón.
Probar sin cadencia
Una pinza puede funcionar una vez y fallar al repetir por presión, vacío, desgaste o tiempo.
Ignorar señal de confirmación
La celda avanza por confirmaciones, no por intención del robot.
Documentación
Documentación que conviene reunir sin exponer material sensible.
Harcki podrá trabajar con manuales, backups, capturas, programas, planos, listas de señales, fotos y registros aportados por usuarios y validados. Esta guía pública solo ordena qué información conviene localizar.
- Plano o descripción de EOAT, sensores, actuadores, presión/vacío, tool changer y señales.
- Capturas de robot, PLC, sensores, presiones, vacío, tiempos y estado de confirmación.
- Fotos de herramienta, pieza, ventosas, dedos, acoples, mangueras y zona de contacto cuando ayuden.
- Historial de cambios de pieza, herramienta, consumibles, presión, programa o cadencia.
- Comparación entre prueba aislada, ciclo real y condición repetitiva sin publicar ajustes operativos.
Seguridad
Límites antes de actuar sobre una celda robotizada.
La guía ordena evidencia; no enseña intervención sobre robot, safety, movimiento, programa, posiciones, puertas, celda, energía, herramienta, periferia ni máquina subordinada.
- No tratar alarmas, programas, posiciones, frames, TCP, mastering, safety, motores, señales, tool changer, visión, cobot o recovery como permiso para intervenir sobre la celda.
- No da instrucciones operativas sobre movimiento, jog, rehome, recuperación, cambio de programa, cambio de parámetros, atajos sobre safety, desbloqueos, enseñanza de puntos, puesta en automático, arranque de ciclo, puertas, zonas, energía eléctrica, neumática, hidráulica ni energía almacenada.
- No sustituir fabricante, integrador, prevención, validación funcional, procedimiento interno, responsable técnico, normativa aplicable ni criterio profesional.
- Ante colisión, pérdida de referencia, movimiento inesperado, safety dudoso, herramienta atrapada, zona ocupada, puerta o interlock dudoso, parar la lectura pública y escalar por el canal responsable.
Harcki
Esta guía ordena el inicio; Harcki permite continuar el caso completo.
Esta guía ayuda a separar síntomas, evidencias y límites sin publicar instrucciones sensibles. Dentro de Harcki, el caso puede continuar con historial, documentación validada, capturas, programas, señales, fotos, decisiones, contexto de celda y memoria técnica compartida.
- 01Caso con celda concreta
El mismo síntoma cambia si cambia robot, controlador, safety, herramienta, PLC, máquina atendida, periferia, programa, pieza, carga o estado de ciclo.
- 02Documentación validada
Capturas de alarma, lista de señales, backups, programas, frames, fotos, planos y registros ayudan cuando quedan vinculados a la celda real y al momento exacto.
- 03Memoria entre casos
Harcki puede acercar patrones similares sin convertir una situación parecida en una orden de actuación universal.
Normativa y límites
Normativa, fabricante y responsable técnico siguen mandando.
Harcki ayuda a ordenar el caso. Las decisiones críticas dependen del profesional responsable y del marco aplicable.
BOE - Real Decreto 1215/1997, equipos de trabajoMarco oficial sobre disposiciones mínimas de seguridad y salud para la utilización de equipos de trabajo.BOE - Real Decreto 1644/2008, máquinasMarco oficial sobre comercialización y puesta en servicio de máquinas en España.BOE - Real Decreto 614/2001, riesgo eléctricoMarco oficial sobre protección de trabajadores frente al riesgo eléctrico en trabajos, maniobras y verificaciones.EUR-Lex - Reglamento (UE) 2023/1230, máquinasMarco europeo sobre máquinas y productos relacionados, útil para situar requisitos de seguridad y responsabilidad.
Aviso de lanzamiento
Recibe el aviso cuando Harcki abra su primera fase.
Dentro de Harcki podrás continuar este diagnóstico con EOAT, pieza, señales, fotos, capturas, historial y documentación validada sin publicar instrucciones de intervención.