Origen y destino
Cada señal necesita dueño, sentido, condición de activación, confirmación y tiempo esperado.
Diagnóstico de robótica industrial
PLC manda start robot no inicia: separar UOP, ready, complete y señales de celda.
La guía ordena el caso en el que el PLC manda start y el robot no inicia: UOP, ready, busy, complete, fault, permisos, modo, programa activo y señales reales de celda.
El bit correcto en la pantalla equivocada puede hacer perder horas si no se sabe quién manda y quién confirma.
Criterio de la guía
Por qué esta guía puede ayudarte.
Está escrita para ordenar incidencias de celda robotizada sin convertir una alarma, una posición, una señal o un recovery en una receta pública de intervención.
Estado de modo
Manual, automático, remoto, teach pendant, servo on, safety y programa seleccionado condicionan el handshake.
Secuencia completa
Start, ready, running, complete, fault, hold, reset y permissives deben leerse como conversación, no como bits aislados.
Separación diagnóstica
La primera separación: señal presente no significa permiso válido.
Conviene distinguir bit eléctrico, variable lógica, flanco, timeout, modo, safety y estado de ciclo antes de cerrar causa.
Start no aceptado
Entra cuando el PLC ordena, pero el robot no cumple por modo, programa, permisos, safety o secuencia.
Complete no reconocido
Entra cuando el robot termina, pero la máquina o el PLC no recibe o no interpreta el final.
Timeout de celda
Entra cuando ambas partes parecen correctas, pero el orden o el tiempo real no coincide.
Señal invertida o mapeada
Entra cuando cableado, red, UOP, remota o tabla de I/O desplazan significado entre capas.
Evidencia mínima
Evidencia mínima útil antes de decidir.
La evidencia útil une controlador, robot, safety, herramienta, PLC, máquina, periferia, modo, cambio previo y prueba comparable sin publicar pasos operativos sensibles.
- Lista de señales implicadas: origen, destino, nombre, sentido, estado esperado y estado real.
- Capturas sincronizadas de robot, PLC, HMI y máquina atendida durante el bloqueo.
- Modo operativo, safety, programa seleccionado, estado de servos, ready, busy, complete y fault.
- Momento exacto de la secuencia: antes de start, durante ciclo, al finalizar, tras fault o tras reset.
- Cambios recientes en PLC, robot, red, remotas, máquina, receta, programa o mapeo.
- Criterio de cierre: qué evidencia separa señal física, lógica, flanco, modo y secuencia.
Patrones de error
Errores que conviene evitar.
En robótica industrial, el síntoma visible puede estar en el robot y la causa real vivir en la celda. La guía ayuda a separar antes de corregir a ciegas.
Mirar solo una pantalla
Robot, PLC y HMI pueden mostrar estados distintos porque no enseñan la misma capa.
Olvidar flancos
Una señal en uno no garantiza que el otro equipo haya visto el pulso o el orden correcto.
No documentar tiempos
Muchos bloqueos son conversaciones fuera de ventana, no fallos permanentes.
Documentación
Documentación que conviene reunir sin exponer material sensible.
Harcki podrá trabajar con manuales, backups, capturas, programas, planos, listas de señales, fotos y registros aportados por usuarios y validados. Esta guía pública solo ordena qué información conviene localizar.
- Lista de I/O, UOP, señales de celda, matriz de handshake y descripción de secuencia.
- Capturas de robot, PLC, HMI, máquina, red y eventos cuando el bloqueo ocurre.
- Programa de celda, receta o estado de ciclo necesario para entender la conversación.
- Historial de cambios en PLC, robot, remotas, máquina, red, mapeo o tiempos.
- Registro de pruebas comparables con estados antes/durante/después sin publicar lógica sensible.
Seguridad
Límites antes de actuar sobre una celda robotizada.
La guía ordena evidencia; no enseña intervención sobre robot, safety, movimiento, programa, posiciones, puertas, celda, energía, herramienta, periferia ni máquina subordinada.
- No tratar alarmas, programas, posiciones, frames, TCP, mastering, safety, motores, señales, tool changer, visión, cobot o recovery como permiso para intervenir sobre la celda.
- No da instrucciones operativas sobre movimiento, jog, rehome, recuperación, cambio de programa, cambio de parámetros, atajos sobre safety, desbloqueos, enseñanza de puntos, puesta en automático, arranque de ciclo, puertas, zonas, energía eléctrica, neumática, hidráulica ni energía almacenada.
- No sustituir fabricante, integrador, prevención, validación funcional, procedimiento interno, responsable técnico, normativa aplicable ni criterio profesional.
- Ante colisión, pérdida de referencia, movimiento inesperado, safety dudoso, herramienta atrapada, zona ocupada, puerta o interlock dudoso, parar la lectura pública y escalar por el canal responsable.
Harcki
Esta guía ordena el inicio; Harcki permite continuar el caso completo.
Esta guía ayuda a separar síntomas, evidencias y límites sin publicar instrucciones sensibles. Dentro de Harcki, el caso puede continuar con historial, documentación validada, capturas, programas, señales, fotos, decisiones, contexto de celda y memoria técnica compartida.
- 01Caso con celda concreta
El mismo síntoma cambia si cambia robot, controlador, safety, herramienta, PLC, máquina atendida, periferia, programa, pieza, carga o estado de ciclo.
- 02Documentación validada
Capturas de alarma, lista de señales, backups, programas, frames, fotos, planos y registros ayudan cuando quedan vinculados a la celda real y al momento exacto.
- 03Memoria entre casos
Harcki puede acercar patrones similares sin convertir una situación parecida en una orden de actuación universal.
Normativa y límites
Normativa, fabricante y responsable técnico siguen mandando.
Harcki ayuda a ordenar el caso. Las decisiones críticas dependen del profesional responsable y del marco aplicable.
BOE - Real Decreto 1215/1997, equipos de trabajoMarco oficial sobre disposiciones mínimas de seguridad y salud para la utilización de equipos de trabajo.BOE - Real Decreto 1644/2008, máquinasMarco oficial sobre comercialización y puesta en servicio de máquinas en España.BOE - Real Decreto 614/2001, riesgo eléctricoMarco oficial sobre protección de trabajadores frente al riesgo eléctrico en trabajos, maniobras y verificaciones.EUR-Lex - Reglamento (UE) 2023/1230, máquinasMarco europeo sobre máquinas y productos relacionados, útil para situar requisitos de seguridad y responsabilidad.
Aviso de lanzamiento
Recibe el aviso cuando Harcki abra su primera fase.
Dentro de Harcki podrás continuar este diagnóstico con señales, capturas, secuencia, historial y documentación validada sin publicar proyectos ni instrucciones de modificación.