Referencia real
Home, marcas físicas, absolute data, eje implicado, impacto y cambio de batería ayudan a separar referencia de programa.
Diagnóstico de robótica industrial
Robot pierde mastering después de cambiar batería: separar absolute data, referencia y calibración.
La guía ordena un robot que pierde mastering después de cambiar batería: absolute data, referencia, encoder, calibración, posición inicial, historial y evidencias antes de intervenir.
Reenseñar un punto para que una pieza salga bien puede tapar que todo el robot está fuera de referencia.
Criterio de la guía
Por qué esta guía puede ayudarte.
Está escrita para ordenar incidencias de celda robotizada sin convertir una alarma, una posición, una señal o un recovery en una receta pública de intervención.
Patrón de desplazamiento
No se lee igual un desplazamiento global, un eje concreto, una estación, un TCP o un fixture movido.
Cambio anterior
Batería, encoder, freno, golpe, carga, herramienta o restore pueden explicar por qué la referencia ya no es defendible.
Separación diagnóstica
La primera separación: punto mal no significa punto mal enseñado.
Antes de tocar posiciones conviene separar robot, eje, herramienta, base, fixture, pieza y validación de referencia.
Pérdida de eje
Entra cuando un eje tiene aviso, marca física dudosa, batería reciente o comportamiento diferente al resto.
Desplazamiento global
Entra cuando todos los puntos se desplazan de forma coherente y puede haber frame, base, mastering o fixture implicado.
Herramienta o pieza
Entra cuando en vacío repite, pero con herramienta, carga o pieza real aparece desviación.
Recovery no validado
Entra cuando la celda volvió a moverse después de una parada, pero falta evidencia de referencia y trayectoria.
Evidencia mínima
Evidencia mínima útil antes de decidir.
La evidencia útil une controlador, robot, safety, herramienta, PLC, máquina, periferia, modo, cambio previo y prueba comparable sin publicar pasos operativos sensibles.
- Alarma o aviso de mastering, absolute data, encoder, batería o eje implicado.
- Marca, controlador, robot, eje, fecha de batería, impacto o intervención previa.
- Patrón de desviación: global, eje, estación, herramienta, pieza, frame o fixture.
- Fotos de marcas, capturas de posición, estado de home y registro de cambio previo.
- Diferencia entre prueba en vacío, prueba con herramienta y condición real de celda.
- Criterio de cierre: qué evidencia separa referencia del robot, TCP, frame, fixture y programa.
Patrones de error
Errores que conviene evitar.
En robótica industrial, el síntoma visible puede estar en el robot y la causa real vivir en la celda. La guía ayuda a separar antes de corregir a ciegas.
Corregir puntos para tapar referencia
Si el robot perdió base de referencia, ajustar posiciones puede multiplicar errores en otra parte de la celda.
Creer que home lo demuestra todo
Llegar a una posición de home no prueba por sí solo mastering, TCP, frame ni fixture.
Ignorar el impacto leve
Un golpe pequeño puede ser suficiente para alterar referencia, herramienta o fixture.
Documentación
Documentación que conviene reunir sin exponer material sensible.
Harcki podrá trabajar con manuales, backups, capturas, programas, planos, listas de señales, fotos y registros aportados por usuarios y validados. Esta guía pública solo ordena qué información conviene localizar.
- Manual de calibración del robot, criterios del fabricante, marcas de referencia y procedimientos internos.
- Registro de batería, encoder, impacto, intervención mecánica, cambio de herramienta o restore.
- Capturas de posición, alarmas, estado de eje, frames, TCP, programa y estación afectada.
- Fotos de marcas, herramienta, fixture y pieza cuando ayuden a documentar el patrón.
- Historial de validaciones anteriores para comparar estado antes/después sin publicar secuencias operativas.
Seguridad
Límites antes de actuar sobre una celda robotizada.
La guía ordena evidencia; no enseña intervención sobre robot, safety, movimiento, programa, posiciones, puertas, celda, energía, herramienta, periferia ni máquina subordinada.
- No tratar alarmas, programas, posiciones, frames, TCP, mastering, safety, motores, señales, tool changer, visión, cobot o recovery como permiso para intervenir sobre la celda.
- No da instrucciones operativas sobre movimiento, jog, rehome, recuperación, cambio de programa, cambio de parámetros, atajos sobre safety, desbloqueos, enseñanza de puntos, puesta en automático, arranque de ciclo, puertas, zonas, energía eléctrica, neumática, hidráulica ni energía almacenada.
- No sustituir fabricante, integrador, prevención, validación funcional, procedimiento interno, responsable técnico, normativa aplicable ni criterio profesional.
- Ante colisión, pérdida de referencia, movimiento inesperado, safety dudoso, herramienta atrapada, zona ocupada, puerta o interlock dudoso, parar la lectura pública y escalar por el canal responsable.
Harcki
Esta guía ordena el inicio; Harcki permite continuar el caso completo.
Esta guía ayuda a separar síntomas, evidencias y límites sin publicar instrucciones sensibles. Dentro de Harcki, el caso puede continuar con historial, documentación validada, capturas, programas, señales, fotos, decisiones, contexto de celda y memoria técnica compartida.
- 01Caso con celda concreta
El mismo síntoma cambia si cambia robot, controlador, safety, herramienta, PLC, máquina atendida, periferia, programa, pieza, carga o estado de ciclo.
- 02Documentación validada
Capturas de alarma, lista de señales, backups, programas, frames, fotos, planos y registros ayudan cuando quedan vinculados a la celda real y al momento exacto.
- 03Memoria entre casos
Harcki puede acercar patrones similares sin convertir una situación parecida en una orden de actuación universal.
Normativa y límites
Normativa, fabricante y responsable técnico siguen mandando.
Harcki ayuda a ordenar el caso. Las decisiones críticas dependen del profesional responsable y del marco aplicable.
BOE - Real Decreto 1215/1997, equipos de trabajoMarco oficial sobre disposiciones mínimas de seguridad y salud para la utilización de equipos de trabajo.BOE - Real Decreto 1644/2008, máquinasMarco oficial sobre comercialización y puesta en servicio de máquinas en España.BOE - Real Decreto 614/2001, riesgo eléctricoMarco oficial sobre protección de trabajadores frente al riesgo eléctrico en trabajos, maniobras y verificaciones.EUR-Lex - Reglamento (UE) 2023/1230, máquinasMarco europeo sobre máquinas y productos relacionados, útil para situar requisitos de seguridad y responsabilidad.
Aviso de lanzamiento
Recibe el aviso cuando Harcki abra su primera fase.
Dentro de Harcki podrás continuar este diagnóstico con alarmas, marcas, capturas, frames, historial, fotos y documentación validada sin publicar pasos de calibración o movimiento.