Punto y camino
La posición final, la orientación y el camino hasta ella pueden tener causas distintas.
Diagnóstico de robótica industrial
Collision detect robot sin contacto visible: separar trayectoria, singularidad y colisión real.
La guía ordena un collision detect de robot sin contacto visible: trayectoria, singularidad, colisión real, zona, carga, velocidad, herramienta y evidencias antes de forzar conclusiones.
Que el punto exista no significa que la forma de llegar sea válida para esa herramienta, carga y celda.
Criterio de la guía
Por qué esta guía puede ayudarte.
Está escrita para ordenar incidencias de celda robotizada sin convertir una alarma, una posición, una señal o un recovery en una receta pública de intervención.
Carga y postura
Payload, inercia, mangueras, alcance, velocidad y aceleración cambian el esfuerzo real del robot.
Entorno de celda
Fixture, pieza, zona, herramienta, puerta, robot vecino o máquina subordinada pueden condicionar la trayectoria.
Separación diagnóstica
La primera separación: fallo de movimiento no siempre es fallo de programa.
Conviene separar punto, camino, postura, carga, singularidad, límite, supervisión de colisión y entorno físico.
Límite geométrico
Entra cuando el robot llega cerca de un eje, orientación, alcance o configuración articular crítica.
Singularidad o postura
Entra cuando el problema aparece con una orientación concreta aunque el punto parezca alcanzable.
Supervisión por esfuerzo
Entra cuando no hay contacto visible, pero carga, aceleración, herramienta o fricción disparan protección.
Interferencia de celda
Entra cuando el entorno, pieza, útil, manguera, zona o máquina condicionan el movimiento.
Evidencia mínima
Evidencia mínima útil antes de decidir.
La evidencia útil une controlador, robot, safety, herramienta, PLC, máquina, periferia, modo, cambio previo y prueba comparable sin publicar pasos operativos sensibles.
- Alarma completa, tramo exacto, punto anterior/posterior, modo, velocidad, carga y orientación.
- Programa, tipo de movimiento, herramienta, payload, fixture, pieza, zona y cambio previo.
- Diferencia entre manual, automático, baja velocidad, vacío, carga real y ciclo completo.
- Capturas de posición, eje implicado, orientación, límite, collision detect y estado de safety.
- Fotos o croquis no sensibles de herramienta, fixture, mangueras y entorno cuando expliquen el patrón.
- Criterio de cierre: qué evidencia separa punto, trayectoria, carga, postura, entorno y programa.
Patrones de error
Errores que conviene evitar.
En robótica industrial, el síntoma visible puede estar en el robot y la causa real vivir en la celda. La guía ayuda a separar antes de corregir a ciegas.
Mover el punto sin entender el camino
Cambiar destino puede ocultar singularidad, carga, interferencia o problema de orientación.
Validar solo en velocidad baja
Un movimiento puede pasar despacio y fallar con aceleración, carga o tiempo de ciclo real.
Ignorar el entorno
La trayectoria vive dentro de una celda con útiles, piezas, cables, zonas y máquinas.
Documentación
Documentación que conviene reunir sin exponer material sensible.
Harcki podrá trabajar con manuales, backups, capturas, programas, planos, listas de señales, fotos y registros aportados por usuarios y validados. Esta guía pública solo ordena qué información conviene localizar.
- Manual de motion del robot, criterios de zonas, límites, payload y supervisión de colisión.
- Capturas de alarma, programa, puntos cercanos, herramienta, payload, velocidad y estado de seguridad.
- Registro de cambios en pieza, útil, herramienta, mangueras, trayectoria, fixture o layout.
- Fotos o croquis del entorno inmediato cuando ayuden a entender la interferencia.
- Comparación defendible entre prueba en vacío, carga real, velocidad segura y condición de producción.
Seguridad
Límites antes de actuar sobre una celda robotizada.
La guía ordena evidencia; no enseña intervención sobre robot, safety, movimiento, programa, posiciones, puertas, celda, energía, herramienta, periferia ni máquina subordinada.
- No tratar alarmas, programas, posiciones, frames, TCP, mastering, safety, motores, señales, tool changer, visión, cobot o recovery como permiso para intervenir sobre la celda.
- No da instrucciones operativas sobre movimiento, jog, rehome, recuperación, cambio de programa, cambio de parámetros, atajos sobre safety, desbloqueos, enseñanza de puntos, puesta en automático, arranque de ciclo, puertas, zonas, energía eléctrica, neumática, hidráulica ni energía almacenada.
- No sustituir fabricante, integrador, prevención, validación funcional, procedimiento interno, responsable técnico, normativa aplicable ni criterio profesional.
- Ante colisión, pérdida de referencia, movimiento inesperado, safety dudoso, herramienta atrapada, zona ocupada, puerta o interlock dudoso, parar la lectura pública y escalar por el canal responsable.
Harcki
Esta guía ordena el inicio; Harcki permite continuar el caso completo.
Esta guía ayuda a separar síntomas, evidencias y límites sin publicar instrucciones sensibles. Dentro de Harcki, el caso puede continuar con historial, documentación validada, capturas, programas, señales, fotos, decisiones, contexto de celda y memoria técnica compartida.
- 01Caso con celda concreta
El mismo síntoma cambia si cambia robot, controlador, safety, herramienta, PLC, máquina atendida, periferia, programa, pieza, carga o estado de ciclo.
- 02Documentación validada
Capturas de alarma, lista de señales, backups, programas, frames, fotos, planos y registros ayudan cuando quedan vinculados a la celda real y al momento exacto.
- 03Memoria entre casos
Harcki puede acercar patrones similares sin convertir una situación parecida en una orden de actuación universal.
Normativa y límites
Normativa, fabricante y responsable técnico siguen mandando.
Harcki ayuda a ordenar el caso. Las decisiones críticas dependen del profesional responsable y del marco aplicable.
BOE - Real Decreto 1215/1997, equipos de trabajoMarco oficial sobre disposiciones mínimas de seguridad y salud para la utilización de equipos de trabajo.BOE - Real Decreto 1644/2008, máquinasMarco oficial sobre comercialización y puesta en servicio de máquinas en España.BOE - Real Decreto 614/2001, riesgo eléctricoMarco oficial sobre protección de trabajadores frente al riesgo eléctrico en trabajos, maniobras y verificaciones.EUR-Lex - Reglamento (UE) 2023/1230, máquinasMarco europeo sobre máquinas y productos relacionados, útil para situar requisitos de seguridad y responsabilidad.
Aviso de lanzamiento
Recibe el aviso cuando Harcki abra su primera fase.
Dentro de Harcki podrás continuar este diagnóstico con trayectorias, capturas, herramienta, carga, fotos, historial y documentación validada sin publicar secuencias de movimiento.