Condición de entrada
Receta, señal, modo, registro, variable, programa seleccionado y estado de celda explican por qué se entra en una rama.
Diagnóstico de robótica industrial
Robot salta paso de agarre en automático: separar rutina, posiciones y condición de ciclo.
La guía ordena un robot que salta un paso de agarre en automático: rutina, posiciones, ciclo, receta, registros, señales de pieza, permisos y diferencias frente a modo manual.
Editar una línea sin entender la condición que la activa puede convertir una incidencia en deuda permanente.
Criterio de la guía
Por qué esta guía puede ayudarte.
Está escrita para ordenar incidencias de celda robotizada sin convertir una alarma, una posición, una señal o un recovery en una receta pública de intervención.
Posición con contexto
Un punto depende de frame, TCP, herramienta, pieza, carga y estación.
Ciclo completo
Manual, automático, remoto, teach, máquina atendida y tiempos de handshake pueden cambiar el resultado.
Separación diagnóstica
La primera separación: fallo de programa no siempre es línea incorrecta.
Conviene separar lógica, receta, posición, señal, frame, herramienta, modo y máquina antes de tocar rutinas.
Rama de receta
Entra cuando el fallo aparece solo con una variante, producto, programa o selección.
Condición lógica
Entra cuando un registro, señal, permiso o estado de celda decide si el paso se ejecuta.
Posición o frame
Entra cuando la rutina es correcta, pero el destino depende de coordenadas o herramienta.
Modo de operación
Entra cuando manual, automático o remoto cambian permisos, tiempos o secuencia.
Evidencia mínima
Evidencia mínima útil antes de decidir.
La evidencia útil une controlador, robot, safety, herramienta, PLC, máquina, periferia, modo, cambio previo y prueba comparable sin publicar pasos operativos sensibles.
- Programa o rutina implicada, rama, receta, condición, punto y estado de celda en el fallo.
- Capturas de alarma, programa seleccionado, registros, señales, modo, frame y herramienta.
- Diferencia entre manual, automático, receta antigua, receta nueva y condición de producción.
- Cambios recientes en programa, backup, herramienta, pieza, PLC, HMI, receta o máquina atendida.
- Histórico de cuándo empezó y qué variante lo reproduce.
- Criterio de cierre: qué evidencia separa lógica, posición, señal, frame, herramienta y secuencia.
Patrones de error
Errores que conviene evitar.
En robótica industrial, el síntoma visible puede estar en el robot y la causa real vivir en la celda. La guía ayuda a separar antes de corregir a ciegas.
Editar por síntoma
Cambiar una posición o condición sin entender el patrón puede romper otra receta.
Probar solo la rama visible
La causa puede estar en la condición que selecciona la rama, no en la línea que se ve fallar.
No conservar versión
Sin versión anterior, prueba y motivo, un cambio de programa pierde defensa técnica.
Documentación
Documentación que conviene reunir sin exponer material sensible.
Harcki podrá trabajar con manuales, backups, capturas, programas, planos, listas de señales, fotos y registros aportados por usuarios y validados. Esta guía pública solo ordena qué información conviene localizar.
- Descripción de ciclo, lista de programas, rutinas, recetas, condiciones y señales implicadas.
- Capturas de registros, variables, frames, tool, programa, HMI y estado de PLC si aplica.
- Historial de cambios de programa, backup, receta, herramienta, pieza o máquina.
- Pruebas comparables entre variantes y modos sin publicar código sensible.
- Criterio interno de validación después de cambios, sin convertirlo en instrucción pública.
Seguridad
Límites antes de actuar sobre una celda robotizada.
La guía ordena evidencia; no enseña intervención sobre robot, safety, movimiento, programa, posiciones, puertas, celda, energía, herramienta, periferia ni máquina subordinada.
- No tratar alarmas, programas, posiciones, frames, TCP, mastering, safety, motores, señales, tool changer, visión, cobot o recovery como permiso para intervenir sobre la celda.
- No da instrucciones operativas sobre movimiento, jog, rehome, recuperación, cambio de programa, cambio de parámetros, atajos sobre safety, desbloqueos, enseñanza de puntos, puesta en automático, arranque de ciclo, puertas, zonas, energía eléctrica, neumática, hidráulica ni energía almacenada.
- No sustituir fabricante, integrador, prevención, validación funcional, procedimiento interno, responsable técnico, normativa aplicable ni criterio profesional.
- Ante colisión, pérdida de referencia, movimiento inesperado, safety dudoso, herramienta atrapada, zona ocupada, puerta o interlock dudoso, parar la lectura pública y escalar por el canal responsable.
Harcki
Esta guía ordena el inicio; Harcki permite continuar el caso completo.
Esta guía ayuda a separar síntomas, evidencias y límites sin publicar instrucciones sensibles. Dentro de Harcki, el caso puede continuar con historial, documentación validada, capturas, programas, señales, fotos, decisiones, contexto de celda y memoria técnica compartida.
- 01Caso con celda concreta
El mismo síntoma cambia si cambia robot, controlador, safety, herramienta, PLC, máquina atendida, periferia, programa, pieza, carga o estado de ciclo.
- 02Documentación validada
Capturas de alarma, lista de señales, backups, programas, frames, fotos, planos y registros ayudan cuando quedan vinculados a la celda real y al momento exacto.
- 03Memoria entre casos
Harcki puede acercar patrones similares sin convertir una situación parecida en una orden de actuación universal.
Normativa y límites
Normativa, fabricante y responsable técnico siguen mandando.
Harcki ayuda a ordenar el caso. Las decisiones críticas dependen del profesional responsable y del marco aplicable.
BOE - Real Decreto 1215/1997, equipos de trabajoMarco oficial sobre disposiciones mínimas de seguridad y salud para la utilización de equipos de trabajo.BOE - Real Decreto 1644/2008, máquinasMarco oficial sobre comercialización y puesta en servicio de máquinas en España.BOE - Real Decreto 614/2001, riesgo eléctricoMarco oficial sobre protección de trabajadores frente al riesgo eléctrico en trabajos, maniobras y verificaciones.EUR-Lex - Reglamento (UE) 2023/1230, máquinasMarco europeo sobre máquinas y productos relacionados, útil para situar requisitos de seguridad y responsabilidad.
Aviso de lanzamiento
Recibe el aviso cuando Harcki abra su primera fase.
Dentro de Harcki podrás continuar este diagnóstico con rutinas, señales, recetas, capturas, historial y documentación validada sin publicar programas ni pasos de modificación.