Daño visible e invisible
Herramienta, fixture, pieza, cableado, freno, eje, TCP, frame o zona pueden quedar afectados aunque el robot se mueva.
Diagnóstico de robótica industrial
Robot vuelve a fallar después de recovery: separar colisión, rehome y trayectoria.
La guía ordena un robot que vuelve a fallar después de recovery: colisión, rehome, trayectoria, herramienta, fixture, posición real, validación y evidencias antes de liberar ciclo.
El peor cierre de una colisión es confundir movimiento recuperado con proceso validado.
Criterio de la guía
Por qué esta guía puede ayudarte.
Está escrita para ordenar incidencias de celda robotizada sin convertir una alarma, una posición, una señal o un recovery en una receta pública de intervención.
Referencia y trayectoria
Post colisión importa comparar referencia, punto, aproximación, carga y camino real, no solo liberar una alarma.
Validación de celda
La recuperación técnica necesita evidencias de celda, no una sensación de que el ciclo ya pasó una vez.
Separación diagnóstica
Primera separación: recovery no equivale a validación.
Conviene distinguir alarma liberada, referencia, herramienta, fixture, daño, programa, safety, trayectoria y prueba comparable antes de cerrar el caso.
Trayectoria alterada
Entra cuando la celda se mueve, pero roces, stops o desviaciones reaparecen en el mismo tramo.
Herramienta o fixture
Entra cuando el impacto pudo cambiar TCP, garra, útil, pieza, amarre o referencia mecánica.
Referencia dudosa
Entra cuando mastering, home, encoder, frame o posición conocida ya no son defendibles con evidencia.
Cierre prematuro
Entra cuando se declaró recuperado por movimiento, pero no por documentación y validación de celda.
Evidencia mínima
Evidencia mínima útil antes de decidir.
La evidencia útil une controlador, robot, safety, herramienta, PLC, máquina, periferia, modo, cambio previo y prueba comparable sin publicar pasos operativos sensibles.
- Alarma exacta, tramo, punto, velocidad de prueba autorizada, modo, programa y condición de celda donde ocurrió.
- Fotos de herramienta, fixture, pieza, cableado, zona y marcas visibles antes de cualquier conclusión.
- Estado de mastering, TCP, frames, payload, servos, frenos, safety y sensores relacionados.
- Historial de eventos: qué pasó antes, qué cambió después y cuándo reaparece el síntoma.
- Comparación entre trayectoria esperada, trayectoria observada, punto afectado y evidencia física.
- Criterio de cierre: qué evidencia separa movimiento recuperado, referencia válida y proceso defendible.
Patrones de error
Errores que conviene evitar.
En robótica industrial, el síntoma visible puede estar en el robot y la causa real vivir en la celda. La guía ayuda a separar antes de corregir a ciegas.
Celebrar el primer movimiento
Mover no prueba que la herramienta, la pieza, el fixture y la trayectoria estén dentro de contexto.
No conservar evidencia
Sin fotos, alarmas y estado inicial, la colisión se convierte en memoria oral.
Borrar el rastro del cambio
Si se cambian datos sin registrar alcance y motivo, el caso siguiente empieza peor.
Documentación
Documentación que conviene reunir sin exponer material sensible.
Harcki podrá trabajar con manuales, backups, capturas, programas, planos, listas de señales, fotos y registros aportados por usuarios y validados. Esta guía pública solo ordena qué información conviene localizar.
- Registro de colisión, alarma, punto, programa, condición de celda, pieza, herramienta y estado de safety.
- Capturas de controlador, fotos del área, fixture, herramienta, pieza y cualquier marca relevante.
- Documentación de mastering, TCP, frames, payload, trayectoria y validaciones disponibles.
- Historial de acciones autorizadas, cambios, sustituciones, inspecciones y pruebas comparables.
- Cierre documentado que distinga alarma, movimiento, referencia, trayectoria y proceso validado.
Seguridad
Límites antes de actuar sobre una celda robotizada.
La guía ordena evidencia; no enseña intervención sobre robot, safety, movimiento, programa, posiciones, puertas, celda, energía, herramienta, periferia ni máquina subordinada.
- No tratar alarmas, programas, posiciones, frames, TCP, mastering, safety, motores, señales, tool changer, visión, cobot o recovery como permiso para intervenir sobre la celda.
- No da instrucciones operativas sobre movimiento, jog, rehome, recuperación, cambio de programa, cambio de parámetros, atajos sobre safety, desbloqueos, enseñanza de puntos, puesta en automático, arranque de ciclo, puertas, zonas, energía eléctrica, neumática, hidráulica ni energía almacenada.
- No sustituir fabricante, integrador, prevención, validación funcional, procedimiento interno, responsable técnico, normativa aplicable ni criterio profesional.
- Ante colisión, pérdida de referencia, movimiento inesperado, safety dudoso, herramienta atrapada, zona ocupada, puerta o interlock dudoso, parar la lectura pública y escalar por el canal responsable.
Harcki
Esta guía ordena el inicio; Harcki permite continuar el caso completo.
Esta guía ayuda a separar síntomas, evidencias y límites sin publicar instrucciones sensibles. Dentro de Harcki, el caso puede continuar con historial, documentación validada, capturas, programas, señales, fotos, decisiones, contexto de celda y memoria técnica compartida.
- 01Caso con celda concreta
El mismo síntoma cambia si cambia robot, controlador, safety, herramienta, PLC, máquina atendida, periferia, programa, pieza, carga o estado de ciclo.
- 02Documentación validada
Capturas de alarma, lista de señales, backups, programas, frames, fotos, planos y registros ayudan cuando quedan vinculados a la celda real y al momento exacto.
- 03Memoria entre casos
Harcki puede acercar patrones similares sin convertir una situación parecida en una orden de actuación universal.
Normativa y límites
Normativa, fabricante y responsable técnico siguen mandando.
Harcki ayuda a ordenar el caso. Las decisiones críticas dependen del profesional responsable y del marco aplicable.
BOE - Real Decreto 1215/1997, equipos de trabajoMarco oficial sobre disposiciones mínimas de seguridad y salud para la utilización de equipos de trabajo.BOE - Real Decreto 1644/2008, máquinasMarco oficial sobre comercialización y puesta en servicio de máquinas en España.BOE - Real Decreto 614/2001, riesgo eléctricoMarco oficial sobre protección de trabajadores frente al riesgo eléctrico en trabajos, maniobras y verificaciones.EUR-Lex - Reglamento (UE) 2023/1230, máquinasMarco europeo sobre máquinas y productos relacionados, útil para situar requisitos de seguridad y responsabilidad.
Aviso de lanzamiento
Recibe el aviso cuando Harcki abra su primera fase.
Dentro de Harcki podrás continuar este diagnóstico con post colisión, rehome, evidencia, fotos, historial y documentación validada sin publicar secuencias de recuperación ni retorno a ciclo.