Patrón de error
Desplazamiento global, rotación, error por estación, por herramienta o por pieza apuntan a causas distintas.
Diagnóstico de robótica industrial
Robot repite en vacío pero falla con pieza: separar TCP, tool frame y repetibilidad.
La guía ordena un robot que repite en vacío pero falla con pieza: TCP, tool frame, user frame, base, fixture, carga, deformación y repetibilidad bajo condiciones reales.
Corregir una posición puede arreglar una pieza y romper todas las demás si el problema está en el frame.
Criterio de la guía
Por qué esta guía puede ayudarte.
Está escrita para ordenar incidencias de celda robotizada sin convertir una alarma, una posición, una señal o un recovery en una receta pública de intervención.
Frame y herramienta
TCP, tool frame, user frame, base, fixture, visión y calibración externa deben leerse juntos.
Condición real
No basta validar en vacío si la herramienta flexa, la pieza cambia o la carga altera el comportamiento.
Separación diagnóstica
La primera separación: posición corregida no significa causa corregida.
Antes de editar puntos conviene separar TCP, frame, fixture, pieza, visión, carga, mastering y programa.
Error global
Entra cuando todos los puntos de una zona se desplazan de forma parecida.
Error de herramienta
Entra cuando cambia EOAT, pinza, antorcha, ventosa, manguera o TCP y aparece desviación.
Error de fixture
Entra cuando una estación, base, útil o pieza cambian sin que el robot haya cambiado.
Error de proceso
Entra cuando vacío y carga real no se comportan igual por flexión, contacto, peso o tolerancias.
Evidencia mínima
Evidencia mínima útil antes de decidir.
La evidencia útil une controlador, robot, safety, herramienta, PLC, máquina, periferia, modo, cambio previo y prueba comparable sin publicar pasos operativos sensibles.
- Patrón de desviación: global, rotado, por eje, por estación, por herramienta, por pieza o por ciclo.
- Robot, controlador, programa, frame activo, TCP, herramienta, fixture, pieza y cambio previo.
- Diferencia entre prueba en vacío, pieza real, herramienta montada, carga y condición de producción.
- Capturas de frames, TCP, programa, offset externo, visión o sistema de corrección si aplica.
- Fotos de herramienta, fixture, pieza y marcas que ayuden a entender el patrón sin exponer datos sensibles.
- Criterio de cierre: qué evidencia separa TCP, frame, fixture, mastering, visión y programa.
Patrones de error
Errores que conviene evitar.
En robótica industrial, el síntoma visible puede estar en el robot y la causa real vivir en la celda. La guía ayuda a separar antes de corregir a ciegas.
Editar muchos puntos
Si la causa es el frame o el TCP, corregir punto por punto puede crear una celda imposible de mantener.
No documentar herramienta
Una herramienta aparentemente igual puede tener centro, masa, flexión o montaje distinto.
Olvidar visión o corrección externa
Un offset externo puede estar corrigiendo en un sistema de coordenadas equivocado.
Documentación
Documentación que conviene reunir sin exponer material sensible.
Harcki podrá trabajar con manuales, backups, capturas, programas, planos, listas de señales, fotos y registros aportados por usuarios y validados. Esta guía pública solo ordena qué información conviene localizar.
- Manual de frames/TCP, lista de herramientas, bases, estaciones y criterio de validación interno.
- Capturas de programa, frames activos, TCP, offsets, visión, tracking y cambios recientes.
- Fotos de fixture, herramienta, pieza y montaje cuando ayuden a contextualizar el error.
- Mediciones comparables antes/después, patrón de desviación y condición de carga real.
- Historial de cambios en herramienta, útil, pieza, programa, mastering o visión.
Seguridad
Límites antes de actuar sobre una celda robotizada.
La guía ordena evidencia; no enseña intervención sobre robot, safety, movimiento, programa, posiciones, puertas, celda, energía, herramienta, periferia ni máquina subordinada.
- No tratar alarmas, programas, posiciones, frames, TCP, mastering, safety, motores, señales, tool changer, visión, cobot o recovery como permiso para intervenir sobre la celda.
- No da instrucciones operativas sobre movimiento, jog, rehome, recuperación, cambio de programa, cambio de parámetros, atajos sobre safety, desbloqueos, enseñanza de puntos, puesta en automático, arranque de ciclo, puertas, zonas, energía eléctrica, neumática, hidráulica ni energía almacenada.
- No sustituir fabricante, integrador, prevención, validación funcional, procedimiento interno, responsable técnico, normativa aplicable ni criterio profesional.
- Ante colisión, pérdida de referencia, movimiento inesperado, safety dudoso, herramienta atrapada, zona ocupada, puerta o interlock dudoso, parar la lectura pública y escalar por el canal responsable.
Harcki
Esta guía ordena el inicio; Harcki permite continuar el caso completo.
Esta guía ayuda a separar síntomas, evidencias y límites sin publicar instrucciones sensibles. Dentro de Harcki, el caso puede continuar con historial, documentación validada, capturas, programas, señales, fotos, decisiones, contexto de celda y memoria técnica compartida.
- 01Caso con celda concreta
El mismo síntoma cambia si cambia robot, controlador, safety, herramienta, PLC, máquina atendida, periferia, programa, pieza, carga o estado de ciclo.
- 02Documentación validada
Capturas de alarma, lista de señales, backups, programas, frames, fotos, planos y registros ayudan cuando quedan vinculados a la celda real y al momento exacto.
- 03Memoria entre casos
Harcki puede acercar patrones similares sin convertir una situación parecida en una orden de actuación universal.
Normativa y límites
Normativa, fabricante y responsable técnico siguen mandando.
Harcki ayuda a ordenar el caso. Las decisiones críticas dependen del profesional responsable y del marco aplicable.
BOE - Real Decreto 1215/1997, equipos de trabajoMarco oficial sobre disposiciones mínimas de seguridad y salud para la utilización de equipos de trabajo.BOE - Real Decreto 1644/2008, máquinasMarco oficial sobre comercialización y puesta en servicio de máquinas en España.BOE - Real Decreto 614/2001, riesgo eléctricoMarco oficial sobre protección de trabajadores frente al riesgo eléctrico en trabajos, maniobras y verificaciones.EUR-Lex - Reglamento (UE) 2023/1230, máquinasMarco europeo sobre máquinas y productos relacionados, útil para situar requisitos de seguridad y responsabilidad.
Aviso de lanzamiento
Recibe el aviso cuando Harcki abra su primera fase.
Dentro de Harcki podrás continuar este diagnóstico con frames, TCP, capturas, fotos, mediciones, historial y documentación validada sin publicar pasos de enseñanza.